概述 轨迹规划方法分为两个方面：对于移动机器人偏向于意指移动的路径轨迹规划，如机器人是在有地图条件或是没有地图的条件下，移动机器人按什么样的路径轨迹来行走；对于工业机器人则意指两个方向，机械臂末端行走的曲线轨迹，或是操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度的曲线轮廓。
轨迹规划（Path Planning）是指给定环境的障碍物条件，以及起始点和目标点位置，要求选择一条从起始点到目标点的路径，使SCARA机器人能安全、无碰撞地通过所...
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...求得完成这一任务的解决方案的过程，它包括任务规划(task planning)、动作规划(motion plannig)和轨迹规划(trajectory planning)三部分。而轨迹规划是基础，轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期运动的轨迹。
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... Contrail Layout 轨迹规划 contrail formation 凝结尾形成 contrail altitude 凝结尾高度 ...
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三是运动控制卡轨迹规划的实现。
轨迹规划属于机器人低层规划问题。
本文主要针对高性能数字运动控制器中的轨迹规划，研究出最具运动平滑性的轨迹规划算法。
Therefore, this paper focuses on study of trajectory planning for high-performance digital motion controller, and gets the smoothest trajectory planning algorithm.
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