... 四元数空间：Quaternion space 四元数函数：quaternion function 四位数表：four-figure table ...
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quaternion-valued function 四元数值函数
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After analyzing the relation between a quaternion function and the angular velocity it represents, a smooth angular velocity interpolation algorithm is proposed.
在分析了四元数函数与角速度的关系后，提出了角速度光滑插值的方法，并能计算出任一时间角速度的值。
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