最后将所提算法与交互式多模型粒子滤波(IMMPF)进行了比较，仿真结果表明该算法具有更好的跟踪性能。 Service
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该算法是在 交互式多模型粒子滤波器（IMMPF）的基础上引入多速率技术。期望在保持IMMPF的性能同时能够减少因为粒子 滤波带来的计算量；最后通过和一搬基于EKF的IMM算法、IMMP...
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The comparison experiment with IMM based on EKF, IMMPF demonstrates the validity of the two algorithms.
最后通过和一般基于EKF的IMM算法、IMMPF算法的比较，验证了这两个算法的有效性。
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