零力矩点（ZMP,Zero Moment Point），1968年南斯拉夫学者M.Vukobratovic在其步行机器人动态平衡理论中定义了这一概念。 图示右图给出了机器人足底所受作用力分布的例子。沿足底分布的负载具有相同的方向，他们等效于一个合力N，合力N所通过的在足底上的这个作用点被称为零力矩点，简称ZMP。
进一步基于零力矩点理论，提出了一种综合机构修正和步态修正方法的步态规划集成优化策略。
Furthermore, based on the ZMP theory, the structure and gait optimization method were integrated to modify the gait locomotion.
论文重点讨论了动态步行的算法设计和仿真，详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。
Then we laid emphasis on algorithm design and simulation for dynamic walking motion planning. The dynamic motion planning method based on ZMP (Zero Moment Point) has been discussed in detail.
一个物体若要在某一点处处于转动平衡，在这一点处的总力矩必须为零。
For an object to be in rotational equilibrium about a certain point, the total torque about this point must be zero.
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