基于UG的弧焊机器人离线编程系统的设备建模 - docin.com豆丁网 题,第一个是正 运动学问题( direct kinematic problem,DKP) ,第二个 是逆运动学问题(inverse ki nematic problem, IKP) 。前 者给定操作臂的关节变量,求解相应的末端执行器 的位姿,而逆运动学与之相反,已知末端执行器的位
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提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法。
A new way to build a model of inverse kinematics of a robot was proposed.
结合位置正解模型，利用BP网络求解了机器人逆运动学问题(ikp)。
In this paper, IKP of the robot manipulator is solved by using BP neural network and the forward kinematic model.
方法在定义运动的特征参量时利用了大量的经验数据，并且采用解析的方法求解逆运动学问题。
A lot of experience data are used to define characteristic parameters, and analytical methods are adopted to solve inverse kinematics problem.
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