常规ADRC由跟踪微分器、扩强状态观测(ESO)及非线性状态误差反馈控制律(NSEF)部分组成。TD相应只起到滤波的作用，以安排控制对象参考值的过渡过程。
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非线性误差反馈控制律 NLSEF ; Nonlinear state error Feedback
误差反馈控制律
Error feedback control law
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自抗绕控制器由三部分组成：跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律。
The auto-disturbance rejection controller is composed of three parts: tracking-differentiator, extended state observer and nonlinear state error feedback control law.
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