,TD）、扩张状态观测器（extendedstate obserber,ESO）和非线性误差反馈控制率（nonlinear state error feedback,NLSEF）3部分组成。
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文献【24】利用跟踪微分器和扩张状态观测器构造了非线 性误差反馈控制率（Nonlinear StateError Feedback，NLSEF），实际上已经 构成了一个自抗扰控制器，文献［25］1E式提出了自抗扰控制器的概念。
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非线性误差反馈控制率 NLEFS ; Nonlinear state error Feedback
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