• 1. integral action controller: 积分控制器
• 2. proportional integral action controller: 比例积分控制器

• 1.The PID controller has a simple structure and doesn't rely on the math model, the integral action included observes and restrains the uncertainties of the plant.
  该控制器结构简单，易于实现，且不依赖对象数学模型，所包含的积分环节能有效观测并抑制对象中存在的不确定性。
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