在纺绩麻、丝、棉等生产实践过程中，为了提高质量和产量，我国劳动人民是不断有所创造、有所前进的。在手摇纺车的基础上创造的脚踏纺车和水力纺车，又进一步把我国的纺纱技术提到了一个新的高度。
脚踏纺车是利用偏心轮在纺车制造上完成的一次改革。脚踏纺车的最早发明时间还有待查考，现能见到的是公元四世纪我国东晋著名画家
顾恺之（约345—406）一幅画上的脚踏三锭纺车。后来在元代皇庆二年（公元1313年），我国著名的农学家王祯在他所著的《农书》上也出现了三锭脚踏棉纺车和三锭、五锭脚踏麻纺车，证明了脚踏纺车从东晋以后一直都在使用。
纺车在棉纺织中应用最广，时间也比较长。在植棉和棉纺织中，我国少数民族作出了杰出的贡献。云南和海南岛的少数民族很早就积累了一套棉花的纺织加工技术，就纺车来看，既使用大竹轮的纺车，一般直径在六十一厘米，也采用小直径的竹轮纺车，直径三十到四十厘米，以适应棉纤维比丝麻短的纺纱需要。
宋末元初，松江乌泥泾（今上海县乌泥镇）童养媳出身的棉纺织革新家黄道婆（约1245—？），年轻的时候曾经流落到海南岛崖州（今海南省三亚市），向黎族姐妹学习了棉纺织技术，元成宗元贞元年（公元1295年）左右回到故乡，和当地的织妇一起，在纺织生产的实践中，把用于纺麻的脚踏纺车改成三锭棉纺车，并且总结了一套纺纱技术。同时她还革新了轧棉和弹棉工具，纺纱产量得到大幅度提高，迅速改变了当时松江地区的落后面貌。她又总结提高了织布中的“错纱、配色、综线、挈花”等织造技术，使当时松江地区成为棉纺织中心之一，精美的“乌泥泾被”运销全国。
