淳安竹马至今已有几百年历史。从元末到明初,淳安竹马变化不大,几乎都是以祭祀为主的一种汉族民间活动。当时谷雨岭脚的茅坪、姜家、潘家店、青苗岭、毛岭上等村每年都要跳竹马(当地也叫跳神马)。所跳的竹马都是用纸糊的,内燃红烛,一般在农历二二月二十四日(当地称过小年)糊马,正月初一出门跳,正月十七焚马。焚马时先由一人拆分 着道士模样在祠堂门上一马、二马地念彩词,念完一段,跑一马出门,名曰“收马”。然后,将糊在马壳上的彩纸撕下,连同讨来的红包纸一起焚化掉,一片纸屑也不能剩。同时让跑马演员扮成钟馗、吕洞宾、王道士、关公等赶来吊神。凡跳马得来的红包钱不得分掉,用到来年买纸糊马出门。
清朝初期,淳安竹马也只是跳跳舞舞,表演者不念白不唱曲,形式单调。到了康熙年间,淳安竹马才有新的改进和发展。这时的跳竹马已不再是单纯地跳跳舞舞了,跳马时表演者经常念一些词白(利市话),如“竹马跳,跳竹马,竹马跳进村,风调雨顺保平安;竹马跳,跳竹马,竹马跳归堂,福禄寿喜家兴旺;竹马跳,跳竹马,竹马跳三圈,幸福生活万万年;竹马跳,跳竹马,竹马跳个够,活到九十九……”每当此时,围观的男女老少都大声叫好,有的还会一边放鞭炮,一边撒糖果和铜钱,待竹马跳完后,东家都要给表演者红包,讨个彩头,图个吉利。
康熙至道光年间(1662—1850)淳安竹马表演形式又向前迈了一大步,这时的竹马开始与二脚戏(三脚戏的前身)渗合,简称“二脚戏竹马班”。即由一旦一丑两个角色同台合演一出小戏,故称“二脚戏竹马班”。“二脚戏竹马班”的产生,不仅为淳安睦剧的产生和发展奠定了基础,而且还改变了淳安竹马散、乱、杂状况,使淳安竹马逐渐形成一个有组织的演出团体。因为,没有演变为“二脚戏竹马班”之前的跳竹马主要以祭祀为主,而有组织的“二脚戏竹马班”主要以表演形式为主,祭祀为辅,从而使淳安竹马发生了质的变化。
到了清朝末年,“二脚戏竹马班”又发展为“三脚戏竹马班”。“三脚戏竹马班”是“二脚戏竹马班”的过渡和延伸。三脚戏竹马班是演戏夹带着跳竹马,由生、旦、丑三角同台演出,故称“三脚戏竹马班”。