欧洲女性身体几乎不加束缚。贵妇们穿上衬裙作为
内衣；劳工阶层女性和农妇使用小束腰，胸前系带。胸罩最先起源于
法国，称之为“
Brassière”（简称为“Bra”）。后来因束衣太麻烦，改用两条手帕制成
胸衣，成为了现代胸罩的雏型。
1907年，
法国设计师保罗·波烈“以自由的名义宣布束腰的式微和胸罩的兴起”。他由此被认为是胸罩的发明人。
1914年11月3日，玛丽以Caresse Crosby的名字为“无背式胸罩”申请注册专利。
20世纪20年代，流行高挑纤瘦身材，胸罩最主要的变化，就是没有任何支撑物了，人们用特殊的花边来支撑稳固胸部。
20世纪30年代，曲线美回归流行，胸罩在背部上采用大量松紧带，拉链取代了钩扣。另外，铁线胸罩也带动了衬垫的发明。
1941年，霍华德·休斯发明的衬垫胸罩（即上托型或集中型胸罩）问世。40年代末，美国公司开发了十字交叉、回旋织法来制造圆锥型罩杯，俗称“导弹式”的胸罩。
20世纪60年代，随着无带晚装的兴起，
无带胸罩也应运而生。1965年，Rodi Gernreich设计出“无胸罩式胸罩”，它利用了有承托力而不变形的莱卡来缝制内衣。
1994年4月，美国的
魔术胸罩在纽约首次登场。