教学科研成果
在日本东京工业大学留学期间 承担了日本文部省重点研究课题 COE “高速高效两足步行机器人”的研究。 提出了两种步行控制方法，一是 利用腿部机构的固有运动的自激励控制法；二是 以输入力矩平方的时间积分和为最小的最优 控制法。步行实验表明，样机 实现了象人类一样高效率 2 足步行。
在日本丰田汽车附属研究所工作期间，从事仿人型智能机器人控制研究，参与研制的吹奏机器人组成机器人乐队在 2005 年的世界博览会（日本爱知县）上展出。本人承担了 仿人型灵巧手智能控制的研究， 提出了 基于物体主轴的任意形状物体的抓取策略及 自适应把持力控制算法，实现未知重量物体的最小把持力 抓取，成功解决了日本豆腐的抓取问题以及 物体无冲击放置问题。
到目前为止，共发表论文 40 余篇，其中 SCI 、EI收录6篇，申报日本发明专利9项。
在研科研项目
1、多自由度弹性机器人手臂制振控制的研究， 校回国启动基金， 20 万元，负责人
2、月球车及着陆器关键技术的研究， 985 专项，参加人，负责探测车动力学分析及控制、释放系统
3、基于自激励驱动的 2 足步行机器人的研究，省博士后基金， 5 万元，负责人
主要发表论文
1. K.Ono, R.Liu , Optimal biped walking locomotion solved by trajectory planning method, J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control, ASME , Dec,2002. (SCI)
2. 小野京右、 刘栄犟 ： 2 足歩行ロボットの最适轨道计画解（第1报、最适轨道解析法と全関节駆动系の最适解）、 日本机械学会论文集 、 V67 （c）、 N660 、 2001 、 2601 － 2608.(EI)
3. 刘栄犟 、小野京右： 2 足歩行ロボットの最适轨道计画解（第 2 报、劣駆动系?膝冲突条件及び歩幅の影响）、 日本机械学会论文集 、 V67 （c）、 N661 、 2001 、 2889 － 2896.(EI)
4. Liu Rongqiang , Jiao Yinghou,etc: Optimal trajectory planning for nature biped walking locomotion , J. of Harbin Institute of Technology , Vol.10, No2, 2003.(EI)
5. 机器人手部抓取控制装置 , 日本发明专利 : 2003-171040 ， 2003 年 6 月
