二十世纪六十年代末期，在越南战争失利后，美国开始研 制第四代战斗机：F-14和F-15。像F-16和F/A-18战斗机一样，这些战斗机有意增加其空中优势——这自然包含近距离空战。二十世纪七十年代初，苏联为了与西方国家保持均势，研制了一套新一代的前线战斗机，后来称之为苏-27和米格-29。考虑到需要新的导弹去适应新的战机，一种特别改进的R-60M导弹出现了(它的改进将会在几年内完成)。然而它也不能完全满足这种新的需求。据分析，新一代导弹必须有高机动性和全面攻击性能。起初，新导弹的研制被分给了两个不同的设计局，结果不太理想。1974年7月26日决议声明了由“闪电”设计局设计苏-27和米格-29特用的高机动性小型格斗导弹：K-73导弹。一开始，这种导弹被设想成R-60导弹的改良版,但是考虑到高机动性的需求，允许把它的重量增加到在R-60和R-13导弹的重量之间。
同时通过的另外一项决议委托“三角旗”设计局研制全天候的格斗导弹，其应拥有K-13家族的升级版：K-14导弹所包含的红外线搜索系统，并有卓越的气体力学性能。“超机动性”要求K-73导弹可以执行大离轴角的攻击(大约40°)。在这种角度，传统空空导弹完全失效。在这种情况下，大攻角的机动是不可避免的。然而，翼面的改变对格斗导弹的效果很差。
如果要满足第一代K-73导弹体积小而重量轻的要求，全方位搜索就不可能了。不过，曾与莫斯科“Geophisica”设计局共同研制出“灯塔”(OGS MK-80)搜索系统的基辅“兵工厂”设计局有一种新的搜索系统，它搜索目标的角度可以达到60度，比R-60对应的搜索系统大几倍。后来，K-73平衡圈环极限从每秒60度的最大角速度增加到75°。“灯塔”搜索系统包含新的、有效反干扰(曳光弹)的装置。除了增加光电探距仪的距离外，还应用了脉冲-时间的信号调制系统，而且引进了带有几个独立频道的数码信号处理系统。为了提高命中率，运用了指导逻辑以便命中敌人发动机喷嘴。这就能让弹头能够破坏航空器至关重要的部分，比如：飞机驾驶舱。
尽管对高命中率的需求不高，K-73的研制者更侧重的是“灯塔”搜索系统。因为实践证明，飞行员们迟早会提出对这种大离轴角攻击能力的要求。要满足这些性能，就需增加K-73的尺寸和重量。
最初，无翼设计限制了导弹的机动性，导弹在跟踪目标的时候，通常需要进行大角度攻击，这种设计通常是不利的。设计者想象出一种新的导弹，这种导弹没有气体动力控制面，而是用六个大的悬臂代替。
然而，气体控制单位的使用限制发动机驱动的飞行时间。很显然，这降低了作战的灵活性。通过以G.德蒙铁夫为领导的小组的重新评价,决定采用与K-60导弹类似的气体力学的设计。然而，与原型不同的是，当导弹安装一个带有传统回旋装置的自动驾驶仪的时候，它具有转弯稳定功能。运用运动学连接辅助仪并不增加导弹重量。这是因为早期的飞机尾部已装有表面引动元件去实现气体动力控制单位的运作。对于控制代码，自动驾驶仪从击角度以及安装在稳定器之前的传感器的信息来判断。像R-60导弹一样，它还能确保空气动力控制面的气流垂直。
在导弹的第一部分，一系列传感器、稳定器和控制平面在导弹前端形成的典型“瘦圆锥”结构。在第二部分前端，空气动力控制面和与之连通的空气动力连接器为操纵发动机服务。这个装置位于自动驾驶仪和无线电近发引信装置之后。第三部分是一个固体推进剂发电机。它趋使流体送到空气动力控制调节器并且通过气体管道进入主体。这可以使安装在导弹尾部的补助翼和排气叶片工作。第四部分由一个伸缩弹头组成：弹头内是一个安全保险装置。弹头爆炸半径大约是3.5m。第五部分是一个单一模式的固体推动剂电动机。导弹的尾部是由补助翼的驱动器和空气动力叶片组成。
除了发动机是钢铁制成的以外，大部份的机身是用铝合金制成的。除了后面几部分用凸缘结合连接外，其余部分都用插销连接。完全装配好的导弹装在一个密封的木制包装箱内被运送。导弹使用P-72或P-72D挂架(APU-73-1或APU73-1D)。作为两个“空对空”导弹设计组的联手的成果,K-73导弹的改进在“三角旗”设计局完成了。1984年6月22日，这种导弹被赋予编号R-73，开始服役。R-73导弹的最大射程是30公里。总体上看，导弹的性能超出了预期目标，然而导弹的重量是最初设计方案的1.5倍。
R-73导弹被赋予K-73E的名称出口到国外。1988年首次被运送到东德。在西方的命名法中，这种导弹被称作AA-11"射手"。当R-73导弹和安全装置“Shel-3 UM”结合后，能使飞行员在近距离空战中获得空中优势。这在前华约国家(尤其是东德)使用R-73的首次联合演习期间，被一些北约组织的飞行员所证实。
二十世纪九十年代，在国际展览期间，“三角旗”设计局展出了各种不同的改进了的R-73导弹，特别是展出了使用向后发射功能攻击航空器的示意图。它可以对付从后部接近的威胁。R-73导弹的射程在0.3到20千米之间，并且在20千米的高空可以命中目标。最初的重量是105千克，导弹长度是2.9米。直径是0.17米。翼幅是0.51米。控制面宽0.38米。最高目标速度是2500公里/时。弹头重量是7.4千克。米格-29、苏-27及其扩展机型装备了这种导弹。