相传舜帝晚年南巡至东安，见该地重变叠嶂，青秀挺拔，流水明净，田园如画，被吸引进山巡视和狩猎，便在此最高的山峰定居下来，因而该山得名曰舜皇山。《史记五帝本》记：“江南有十峰，而舜峰高矣”。湖南省《一统志》永州府《文艺志》载：“永之东安有舜峰、玉陛源、皆祀有虞氏，东安近九嶷，因舜南巡狩所经也”。舜旅居舜皇山期间，经常下山视察民情，为方便起见，特修建了这座地下别宫。

舜皇岩是一个雄绮瑰丽的岩溶洞，岩洞蜿蜒曲折，历史悠久。一九八四年二月七日被人们发现，据考古学者认定，已有一亿多年之久。

洞中有五宫（即前宫、中宫、后宫、侧宫、西宫）十八殿（即迎宾殿、水帘洞、山殿、龙虎堂、用膳厅、舜池洞、千佛殿、舜乐厅、御花园、珍珠库、舜殿、天宁寺、仙人桥、石林洞、玉石峰、点将台、送客厅）宫宫有景，殿殿有情，情景相映，栩栩如生。宫殿内大量的石笋、石幔、石花、石谷比比皆是；乳石、乳柱、乳钟、乳鼓千姿百态，琳琅满目。洞底的石笋、石柱如同金竹玉树，婷婷琳琳。洞顶的石钟乳悬挂，好似繁星缀天，耀眼夺目，洞壁石幔、石花形似幅幅画卷，妙趣横溢。洞顶上各种形戊的石乳晶莹剔透，五彩缤纷，如云似霞。前宫有瑞狮朝阳、古柏迎宾、双龙戏珠、定海神针；中宫有擎天玉柱、金果银花、猛虎下山、金狮戏龟、帝子湘妃、花好月圆；后宫有玉石走廊、玉烛长明、冰泉豆浆、舜池凌空；侧宫有玉纱琼阁、斑竹林立、圆帐高挂、熊猫送客；西宫有御床、仙人桥等。