中国原始社会末期推选部落首领的制度。相传尧年老的时候，举行部落联盟议事会，各部落领袖都推举舜为继承人。尧便对舜进行了3年考核 ，认为他可以胜任 ，就命舜摄位行政。尧死后，便由舜继任为首领。舜继位后，也用同样的方式选拔首领。经过治水考验，禹在舜死后便成为首领。禹继位后也先后用同样的方式选拔了皋陶、伯益作继承人。这种经过民主方式推选首领的方法，反映了中国原始社会末期的军事民主制传统。禹死后，他的儿子启以父传子的方式继承了王位，以后历代相沿。禅让制遂废。
传说黄帝以后，在黄河流域的部落联盟出观了尧、舜、禹三个著名的领袖。关于他们“禅让”的故事，古书有不少记载。
尧， 号陶唐氏，是帝喾的儿子、黄帝的五世孙，居住在西部平阳(今山西省-临汾县一带)。尧当上部落联盟的首领，和大家一样住茅草屋，吃糙米饭，煮野菜作汤，夏天披件粗麻衣，冬天只加块鹿皮御寒，衣服、鞋子不到破烂不堪绝不更换。老百姓拥护他，如爱“父母日月”一般。
尧在位七十年后，年纪老了。他的儿子丹朱很粗野，好闹事。有人推荐丹朱继位，尧不同意。后来尧又召开部落联盟议事会议，讨论继承人的人选问题。大家都推举虞舜，说他是个德才兼备、很能干的人物。尧很高兴，把自己的两个女儿娥皇、女英嫁给舜，并考验了三年才将帝位禅让给舜。
舜，号有虞氏，传说是颛顼的七世孙，距黄帝九世，生于诸冯 (在今山东省境内)。舜接位后，亲自耕田、打渔、制陶，深受大家爱戴。他通过部落联盟会议，让八元管土地，八恺管教化，契管民事，益管山林川泽，伯夷管祭祀，皋陶作刑，完善了社会管理制度。他也仿照尧的样子召开继位人选会议，民主讨论。大家推举禹来做继承人。舜到晚年身体不好，依旧到南方各地去巡视，竟病死在苍梧(今湖南境内)的途中。舜死后，禹做了部落联盟的首领。
尧舜“禅让”的历史传说，反映了原始公社的民主制度。