皇甫无逸，字仁俭，安定乌氏人。父诞，隋并州总管府司马。其先安定著姓，徙居京兆万年。仁寿末，汉王谅于并州起兵反，诞抗节不从，为谅所杀。

无逸时在长安，闻谅反，即同居丧之礼。人问其故，泣而对曰：“大人平生徇节义，既属乱常，必无苟免。”寻而凶问果至。在丧柴毁过礼，事母以孝闻。炀帝以诞死节，赠柱国、弘义郡公，令无逸袭爵。时五等皆废，以其时忠义之后，特封平舆侯。

拜涓阳太守，甚有能名，差品为天下第一。再转右武卫将军，甚见亲委。帝幸江都，以无逸留守洛阳。及江都之变，与段达、元文都尊立越王侗为帝。王世充作难，无逸弃老母妻子，斩关而走，追骑且至，无逸曰：“吾死而后已，终不能同尔为逆。”因解所服金带投之于地，曰：“以此赠卿，无为相迫。”追骑竞下马取带，自相争夺，由是得免。高祖以隋代旧臣，甚尊礼之，拜刑部尚书，封滑国公，历陕东道行台民部尚书。明年，迁御史大夫。时益部新开，刑政未洽，长吏横恣，赃污狼藉；令无逸持节巡抚之，承制除授。无逸宣扬朝化，法令严肃，蜀中甚赖之。有皇甫希仁者，见无逸专制方面，徼幸上变，云：“臣父在洛阳，无逸为母之故，阴遣臣与王世充相知。”高祖审其诈，数之曰：“无逸逼于世充，弃母归朕。今之委任，异于众人。其在益州，极为清正。此盖群小不耐，欲诬之也。此乃离间我君臣，惑乱我视听。”于是斩希仁于顺天门，遣给事中李公昌驰往慰谕之。俄而又告无逸阴与萧铣交通者，无逸时与益州行台仆射窦璡不协，于是上表自理，又言璡罪状。

高祖览之曰：“无逸当官执法，无所回避，必是邪佞之徒，恶直丑正，共相构扇也。”因令刘世龙、温彦博将按其事，卒无验而止，所告者坐斩，窦璡亦以罪黜。无逸既返命，高祖劳之曰：“公立身行己，朕之所悉。比多谮诉者，但为正直致邪佞所憎耳。”寻拜民部尚书，累转益州大都督府长史。闭门自守，不通宾客，左右不得出门。凡所货易，皆往他州；每按部，樵采不犯于人。尝夜宿人家，遇灯炷尽，主人将续之，无逸抽佩刀断衣带以为炷，其廉介如此。然过于审慎，所上表奏，惧有误失，必读之数十遍，仍令官属再三披省；使者就路，又追而更审，每遣一使，辄连日不得上道。议者以此少之。母在长安疾笃，太宗令驿召之。无逸性至孝，承问惶惧，不能饮食，因道病卒。赠礼部尚书，太常考行，谥曰“孝”。礼部尚书王珪驳之曰：“无逸入蜀之初，自当扶侍老母，与之同去，申其色养，而乃留在京师，子道未足，何得为孝？”竟谥为良。孙忠，开元中为卫尉卿。

隋大业末年，皇甫无逸任清阳太守，以政绩显著升为右武卫将军。隋炀帝南游江都，命他留守东都洛阳。义宁二年(618)三月，宇文化及等在江都杀炀帝，无逸和段达等大臣在洛阳拥立越王杨侗为帝。王世充为篡夺帝位，杀了杨侗。无逸逃出洛阳。此时李渊已在长安称帝，他到长安投奔李渊，被授刑部尚书，封滑国公。后调为陕东道行台民部尚书，迁御史大夫。当时蜀地刚归属唐朝，地方官吏横征暴敛，人民苦不堪言。高祖李渊命皇甫无逸持节巡按蜀地。他到蜀地后，严明法纪，捕治盗贼，除贪官暴吏，选用廉洁善治官吏，豪强收敛，蜀民安定。无逸完成使命还朝时，李渊亲自迎接慰劳，拜他为民部尚书。后曾出任同州(治今陕西大荔县)刺史、益州(今四川成都市)大都督府长史。