汉武帝的时候，元鼎四年（公元前113年），从东海郡分出了3万户，设立了泗水国，按照当时的划分，一户为5口，以此推算，泗水国当时有15万人。这个时候泗水国的范围在汉代的史书上并没有记载，所以无从考证，但以公元以后的情况推测，这个泗水国相当于汉代3至4个县的范围，相当于现在江苏省的泗阳县、淮阴县和宿迁市的一部分。但后来泗水国的人口、经济、社会生活等情况史书中都没有记载。泗水国历125年。
泗水国最初封的王叫刘商，刘商的身份很复杂，他是汉武帝之父汉景帝的孙子，汉景帝共有14个儿子，其中，王皇后生了汉武帝，有一个王夫人生了刘舜，刘商正是刘舜的儿子。而刘商与汉武帝的关系还不止这么简单，汉武帝的母亲王皇后是刘商祖母王夫人的亲姐姐。
国王特点
胡教授介绍说，从泗水国这一支的祖籍来说，刘商的祖母王夫人的父亲是陕西人，母亲是河北北部一带的人，所以如果恢复泗水国的国王的头像的话，应该有黄河流域人群的特点。另外，历史上的王死后都会根据在位时的表现、功绩有一个谥号，而从泗水国这几个王的谥号都不是太好，属于“恶谥”，这说明这几个国家都不怎么兴旺发达。同时，从这个王在位的时间来看，他们在世的时间都不长。