出版说明
　　序
　　前言
　　第1章 绪论
　　1.1 历史 1
　　1.2 机器人5
　　1.3 机器人的用途8
　　总结 13
　　练习 13
　　基于Web的练习 13
　　第2章 串行机器人
　　2.1 机器人子系统14
　　2.2 按机器人的应用分类24
　　2.3 按机器人的坐标方式分类24
　　2.4 按机器人的驱动系统分类29
　　2.5 按机器人的控制方式分类29
　　2.6 按机器人的编程方法分类30
　　总结 30
　　练习31
　　基于Web的练习31
　　第3章 执行系统
　　3.1 气动执行机构32
　　3.2 液压执行机构36
　　3.3 电动执行机构38
　　3.4 电动机选型49
　　总结50
　　练习50
　　基于Web的练习51
　　第4章 转感系统
　　4.1 传感器分类52
　　4.2 内部传感器53
　　4.3 外部传感器62
　　4.4 视觉系统66
　　4.5 传感器选型72
　　总结74
　　练习75
　　基于Web的练习75
　　第5章 位姿变换
　　5.1 机器人机构形式76
　　5.2 刚体位姿83
　　5.3 坐标变换92
　　5.4 DH参数100
　　总结109
　　练习 109
　　基于MATLAB的练习 110
　　第6章 运动学
　　6.1 运动学正解113
　　6.2 运动学逆解121
　　6.3 速度分析：雅可比矩阵130
　　6.4 杆件速度133
　　6.5 雅可