1903年加入兴中会，并入日本成城陆军预备学校。因发表反清演说，被逐出东京。后赴美，入加州大学攻读。1911年武昌起义爆发后，离美返国，在沪加入“南社”。1912年，任南京临时参议院湖北省参议员、北京临时参议院议员。次年4月，第一届正式国会开幕，任参议院议员。二次革命时，被袁世凯通缉，逃往上海。1917年8月，任广州国会非常会议参议院议员；9月，被孙中山聘为大元帅府顾问。1921年5月，奉派为总统府宣传局主任。1922年6月陈炯明叛变，孙中山脱险后，命刘游说办理“和赣制粤”策略。1923年3月，被孙中山任为大本营参议；12月，国民党发表改组宣言，被任为临时中央执行委员。1931年任监察院监察委员。1932年回湖北，后从事湖北文献纂修工作。1947年10月在广州就任两广监察使。1953年在武昌病逝。著有《太平天国战史》、《洪宪纪事诗》、《世载堂诗集》、《世载堂杂忆》等书。