军衔在15-16世纪产生于西欧一些国家，习惯上称为西欧式军衔，是国家最高权力机关根据军人的职务、军事素养和业务素养、资历贡献以及军兵种或勤务区分，授予军人的一种衔称。
用缀在肩章或领章等处的等级符号，标明军人社会地位和军事级别的称号，叫做军衔。许多国家的法律规定，军衔是军人的终身荣誉，非经法律判决不得剥夺，不犯错误不得降低，具有一定条件的军人退役后，在规定的场合有权着佩带军衔符号的军服。
它是在欧洲新兴资产阶级反对封建等级制的过程中，随常备军的发展而逐渐形成的军事制度。到了17-18世纪，军衔制为世界大多数国家的军队所采用。