在向量微积分中，雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，其行列式称为雅可比行列式。雅可比矩阵的重要性在于它体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。因此，雅可比矩阵类似于多元函数的导数。
... 0 （81） 用矩阵形式可表示为 M G F （82） G 是n 行k 列的导数矩阵，也称为灵敏度矩阵或雅可比矩阵（Jacobi matrix），它是一系 列偏导数组成的矩阵。用它可以指导修改量Δ M 向更加优化模型的方向靠拢。
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... seeing » 看到 Jacobian matrices » 雅可比矩阵 we the why to not do beach instead. » 我们为什么不能做的海滩，而不是。 ...
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Based on the displacement equation of parallel mechnism,it establishes the third-order inverse Jacobian matrix and 6th-order inverse Jacobian matrix for the small movement of the parallel mechanism.
结合并联机构的位移方程,给出了机构的三阶逆雅可比矩阵以及考虑微小运动时的六阶逆雅可比矩阵。
参考来源 - 3Using D-H method to establish the mathematical model of layer palletizing robot, and deduce the robot kinematics equations, solve the kinematics and Jacobi matrix.
采用D—H法建立层码垛机器人的数学模型,推导了机器人的运动学方程,对其运动学和雅可比矩阵进行求解,此外,对机器人的工作空间进行了分析并对机器人关节速度和加速度进行了分析。
参考来源 - 层码垛机器人结构设计及动态性能分析·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
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