...链路层都集成在PCI-CAN接口卡中，在CANopen的应用层，设备间通过相互交换通信对象进行通信，这些通信对象分别为过程数据对象(PDO)、服务数据对象(SD0)、管理对象((NMT)和特殊功能对象，其中PDO对象主要用于传输实时数据，SDO对象用于传送配置信息，NMT对象用于...
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用这样的方法定义原型系统的所有的过程数据对象( Process Data Object)连接。CANopen可以自动计算映射关系，并可以在随后修改。
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ADO设计图取 代数据访问对象（Data Access Object，DAO）和过程数据对象（Remote Data Object， RDO）接口，提供更广泛的特征数组以及更高程度的灵活性哺1。
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