传送时间由叠代减到最小技术被申请了于旋转在一个恒定的逆风行驶角度的景气起重机的一个被模仿的模型，当卷在缆绳时并且在酬载平衡位置附近线性化了。
The technique was applied to a simulated model of a boom crane slewing at a constant luff Angle while reeling in the cable and linearized around the payload equilibrium position.
弹簧平衡器是一种用于起重机的工具。
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