夹角式
Angulus type
以上为机器翻译结果，长、整句建议使用 人工翻译 。
算法基于双向式搜索原理，采用投影法、夹角最小的方法及二叉树理论。
The algorithm takes advantage of the theories of bidirectional search, projection, minimum Angle and binary tree.
youdao
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