穿越频率（crossover frequency）是弧度/单位时间，增益裕量（gain margin）是绝对值，相位裕量（phase margin）是弧度.
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增益裕量是系统稳定余量的一种表达形式。增益裕量定义为系统频率响应G(jω)的相位等于-180°的频率上幅值|G(jω)|的倒数。
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