在线仿真器（英语：In-Circuit Emulator，简称：ICE）是调试嵌入式系统软件的硬件设备。嵌入式系统开发者要面对一般软件开发者所没有的特殊问题，因为嵌入式系统往往不像商业计算机那样具有键盘、显示屏、磁盘机和其他各种有效的用户界面和存储设备。在线仿真器通过处理器的额外辅助功能，使系统在不失去其功能的情况下，提供调试功能。历史上，由于处理器能力有限，这通常意味着将其处理器临时更换成一个硬件仿真器。硬件仿真器是普通处理器的特制版本，内部设有多种额外的调试信号，以便提供处理器内部状态的信息。