在步态参数
In gait parameter
以上为机器翻译结果，长、整句建议使用 人工翻译 。
采用稳定的参数化步态，在步态不变的情况下，改变机器人各连杆的质量、转动惯量和质心位置，分析其对ZMP稳定裕度的影响。
With a stable and fixed parameterized gait, ZMP stability margin is analyzed while changing the robot links' mass, moment of inertia and CM (center of mass) position.
youdao
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