在分析了四元数函数与角速度的关系后，提出了角速度光滑插值的方法，并能计算出任一时间角速度的值。

After analyzing the relation between a quaternion function and the angular velocity it represents, a smooth angular velocity interpolation algorithm is proposed.

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本文给出了四元数矩阵函数的定义，讨论了四元数矩阵函数的一些性质。

This paper discusses the definition and properties for functions of quaternion matrix.

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