rear shaft body
... 螺旋轴helical spline shaft 后轴体rear shaft body 活塞体piston body ...
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此关节采用板弹簧为柔性骨架，波壳弹性体受气压后轴向膨胀作为肌肉动力。
The joint uses the spring-beam as a flexible framework, and the expandable cylindrical bellows elastomers by air pressure are used as a muscle.
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