早在1942年，齐格勒．尼柯尔斯（Ziegler-Nichols）就在大量实验的基础上。 提出了一种实用的参数整定规则，简称Z-N规则。
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Ziegler and Nichols 尔斯
This setting first appeared in the Ziegler and Nichols (ZN) tuning and has been widely adopted so far.
这一关系式在齐格勒·尼科尔斯(ZN)整定方法中首次出现并且至今仍在广泛采用。
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