...2 小小小波波波多多多分分分辨辨辨率率率分分分析析析的的的应应应用用用 对INS和GPS三个方向的位置输出和速度输出 同时进行小波多分辨率分析(WMRA), 通过比较在相 同分辨率水平上的INS/GPS位置或速度分量, 最终可 确定精确的位置误差和速度误差, 如图2 所示.
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