...其控制量只有四个（4 个旋翼的转速），这就意味着被控量之间存在耦合关系。因此，控制算法应能够对这种欠驱动（under-actuated）系统足够有效，用四个控制量对三个角位移量和三个线位移量进行稳态控制。本实验针对四旋翼飞行器的悬浮飞行状态进行建模。
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under actuated 欠驱动
under-actuated theory 欠驱动理论
under-actuated systems 欠驱动系统
uncertain under-actuated systems 不确定欠驱动系统
The control of nonholonomic underactuated systems is an important field in nonlinear control.
非完整欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。
参考来源 - 一类非完整欠驱动机械系统的智能控制Based on leader-follower method,a model of underactuated ship fleet is built.
利用领航者-跟随者方法建立欠驱动船队的编队控制模型。
参考来源 - 欠驱动船舶的非线性控制问题研究·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
VTOL aircraft is an under-actuated system with three degrees of freedom and two control inputs.
VTOL空间飞行器是具有三个自由度，两个控制输入的欠驱动系统。
The under-actuated is an important technique of fault tolerance control technology for space engineering.
欠驱动技术在航天领域有重要应用价值。
The study of this kind of problem can be treated as the study of multivariable, nonlinear, under-actuated and absolutely unstable system.
倒立摆系统是一种典型的非线性欠驱动复杂难控系统，对倒立摆的研究可归结为对非线性多变量、欠驱动、绝对不稳定系统的研究。
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