...其控制量只有四个（4 个旋翼的转速），这就意味着被控量之间存在耦合关系。因此，控制算法应能够对这种欠驱动（under-actuated）系统足够有效，用四个控制量对三个角位移量和三个线位移量进行稳态控制。本实验针对四旋翼飞行器的悬浮飞行状态进行建模。
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under actuated 欠驱动
under-actuated theory 欠驱动理论
under-actuated systems 欠驱动系统
uncertain under-actuated systems 不确定欠驱动系统
The control of nonholonomic underactuated systems is an important field in nonlinear control.
非完整欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。
参考来源 - 一类非完整欠驱动机械系统的智能控制Based on leader-follower method,a model of underactuated ship fleet is built.
利用领航者-跟随者方法建立欠驱动船队的编队控制模型。
参考来源 - 欠驱动船舶的非线性控制问题研究·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
According to same reason, the motion plan for an under-actuated system is much difficult.
基于同样的理由，欠驱动系统的运动规划比一般机器人要困难得多。
VTOL aircraft is an under-actuated system with three degrees of freedom and two control inputs.
VTOL空间飞行器是具有三个自由度，两个控制输入的欠驱动系统。
In the design section an under-actuated manipulator which is driven by parallel pneumatic circuit are presented.
在设计部分中则提出了一种利用并联气压回路驱动的欠驱动机械手。
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