至位置i,可以看成是由平移和绕定点转动的合成¸ ⑴ 刚体平移矩阵(Translation matrix)方程 刚体从位置1运动至位置i′,有 刚体平移矩阵方程为 刚体的平面运动 y O x Pi P1 θ1 a1 Bi θi ai B1 y¸¸¸
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