...构件能产生的相对运动分为转动副（revolute pair）、移动副（sliding pair）、螺旋副（helical pair）、球面副（spherical pair）等； （5）按其两构件之间的相对运动情况分为平面运动副（planar kinematic pair）、空间运动副（spatial pair）。 3.
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spherical port pair 球面配流副
spherical gear pair 球齿轮副
spherical bearing pair 球铰副
a spherical kinematic pair 球面副
spherical port plate pair 球面配流副
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