...方法采用姿态空间表示,其不同之处只在于寻找无碰路的具体办法不同,如可视图法(visibil ity graph),切块投影法(slice projection)和切分法(subdivision)等[3,4]。
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projection slice theorem 投影切片定理
the projection-slice theorem 投影切片定理
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