... 正弦振动 sinusoidal vibration 六向量 six-vector (样本的)大小；尺寸 size (of a sample) ...
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six vector 六维向量
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Gauss-Newton error minimization is used to transform six-dimentional reference vector to quaternion as a part of observations for EKF, which significantly reduces the computational requirement.
用高斯-牛顿误差最小法将六维观测量转化为四元数，作为观测量的一部分，显著减少了直接使用EKF的计算量。
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