【Key words】 Serial robot； Parallel robot； Type synthesis； Kinematic element； G_F set； Kinematic unit；
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serial robot manipulator 串联机器人
Low-DOF serial robot 少自由度串联机构
serial-link robot 串联机器人
Serial milling robot 串联铣削机器人
serial-parallel robot 串并联机器人
The robot has high rigidity, high accuracy, and low mobile mass relative to an equivalent serial robot. It is suitable to be used for rapid palletizing and transfer operating.
这种堆垛机器人和同等规格的串联机器人相比，具有高刚度、高精度和低机动质量等特点，适合于高速堆垛及搬运等操作。
Robot with parallel mechanism has many obvious advantages over serial robot.
并联机器人机构有许多明显优于串联机器人机构的优点。
The inverse kinematics of general 6R serial robot is a central problem in theory and practice.
一般6R机器人的位置逆解具有非常重要的理论与实际意义。
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