一个强大的扩展卡尔曼滤波（REKF）是用来估算的不确定性系统的状态和恢复像素漂移了一套综合产生的噪声测量登记shiftmaps。
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The performance of the REKF is illustrated in comparison with the standard EKF.
对REKF和传统扩展卡尔曼滤波(ekf)的性能进行对比。
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