在训练阶段时,输入之语音指令(Voice Command)经过先前的处理后,即存放到E2PROM内成为参考样本(Reference Template),因为是E2PROM的结构,所以即使断电也无须再重复训练。
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ICP algorithm is used to adjust the environment fingerprint to the reference template before each matching.
为减小通路点特征的误差影响,本文采用ICP算法在每次匹配前将环境指纹按照参考模板进行校准。
参考来源 - 移动机器人自主地图库构建与环境认知·2,447,543篇论文数据,部分数据来源于NoteExpress
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