...凑取，这需要进一步研究探讨． 围5 加权EKF的位量估计误差显比位置量差．在加权EKF中，令M—diag［0．1， 参考文献（Rderences）：c．1，0．1，10，1 0，io］，加强了对速度量的修正．改善 ［1：张海粥，邱红专，熊凯．加权Kalman fdter：方法［A］了整体滤波...
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