...摘要 同步定位与地图构建（SLAM）是实现机器人自主定位的核心问题之一，Rao-Blackwellised粒子滤波器（RBPF）作为一种SLAM定位的有效方法，被广泛应用在实时定位领域中，但由其随着粒子数目的增加会频繁重采样从而导致“粒子退化”问题。
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Murphy 和 Doucet 等人 [ 425] 将 Rao2Blackwellised 粒子滤波( RBPF) 作为一种新的方式来处理 SLAM 问题,随后Montemerlo 等人 [ 627 ] 对这种框架进行了 拓展.
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，并伴随着极通频率（FP=P*迟滞频率） •FP会在低频区出现（约0.3~2.0 Hz） 17．转子棒松动问题诊断 •转子棒通过频率(RBPF)=转子棒数*转速 •转子棒松动时会产生RBPF及2*RBPF，并伴随着 2*FL(120 Hz)之旁波 18．相位问题诊断 •联接器的松动或损坏会产生...
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