最初人们采用随机频率（Randomized Frequency）控制，其主要思想是：在控制回路中加入一个随机扰动分量，使开关间隔（占空比D）进行不规则变化。
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randomized switching frequency 随机开关频率
randomized frequency
随机频率
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Zero vectors are randomized with the sample frequency and the average switching frequency equals to sample frequency with some constraint.
同时随机化零矢量，通过约束保证平均开关频率等于采样频率。
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