摘要: 并联柔索驱动机器人（PWDR）是一类新型并联机器人，它以柔索代替连杆作为驱动环节，采用冗余驱动，因此具有较高的刚度、精度、负载能力及较大的工作空间。
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和并联柔索牵引机器人(Parallel Wire Driven Robot)
并联柔索牵引机器人机构的研究-中国优秀硕士学位论文全文数据库 分为两类：并联柔索悬吊机器人(Parallel Wire Suspended Robot，PWSR)和并联柔索牵引机器人(Parallel Wire Driven Robot，PWDR)。其中后者是一种闭链超确定输入牵引机构，具有更大的工作空间和更好的刚度性能，可以实现较高速作业，因此
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