The parallel mechanism is composed of kinematic pairs and chains. The traditional types of pairs are prismatic pair, revolute joint, spherical joint ,helix, cylinder, and universal joint etc.
并联机构是由运动副和运动副支链组成的，传统运动副的类型有转动副，移动副，球副，虎克铰链，圆柱副，螺旋副等。
参考来源 - 并联机器人机构构型与性能分析·2,447,543篇论文数据，部分数据来源于NoteExpress
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