颜色时间派翠网路应用于无人搬运车系统最短旅行时间之路径规划 - docin.com豆丁网 态途程的 方法，用于多台AGV 行驶于仓库中，不会 冲突与锁死。 派翠网路理论 派翠网路的结构 派翠网路(Petri net ,PN) 是一种具有图形化与数学性 质的系统建构工具。 基本的派翠网路包含四个基本的元件：标记 （Toke
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