目的：观察减重支持训练（PBWST）对偏瘫患者下肢肌力的影响。方法：选择64例偏瘫患者,下肢肌力（2级以上）,随机分为两组。
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Objective: To explore a kind of gait programming algorithm for the gait training robot used in partial body weight support training (PBWST).
针对双足机器人步行问题，提出了一种基于分离设计/集成优化的步态规划方法。
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