path incidence matrix
路径关联矩阵
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It is compatible with equations of rigid multibody systems because of using the concepts, such as path matrix, incidence matrix, instantaneous augmented body.
由于采用通路矩阵、关联矩阵、瞬时增广体等概念，其形式与多刚体系统动力学方程兼容。
youdao
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