The second part of this thesis mainly research on solving the uncalibrated P5P problem when the camera intrinsic parameter is unknown and it is changeable in the camera motion.
在第二部分中，主要研究：摄像机内参数未知且在运动中可以变化的未标定P5P问题的求解。
This thesis deals with many popular problems in the field of computer vision. The major researches are hierarchical reconstruction based on multiple views and uncalibrated P5P problems.
针对目前计算机视觉研究领域中的一些热点问题，本论文进行了较为系统的研究，主要研究内容包括基于多视图的分层重构和未标定P5P问题两部分。
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