Reed-Solomon编码器,或者通常称为外部编码器(outer encoder),在数据块的末端设置20个字节,以便接收机识别和校正数据块传输过程中出现的错误。
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outer encoder
外部编码器
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In the inner closed loop, general PID control method based on encoder feedback of motor is adopted, and in the outer closed loop, a new fuzzy control based on position feedback of joint is adopted.
利用电机码盘反馈构成内位置环控制，采用一般的PID控制律；通过关节位置反馈形成外位置环控制，采用模糊控制算法。
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